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余姚境内曾发掘出7000年历史的河姆渡遗址。2004年在三七市又发现同属于河姆渡文化的田螺山遗址。
余姚得名，说法不一。一说，《风土记》载，舜文庶所封之地，舜姓姚，故曰余姚(“舜后支庶所封之地，舜姓姚，故云余姚”)。另一说，《越绝书》载，夏少康封少子无余于会稽，以奉禹祠，姚乃其届邑，故曰余姚。《山海经》郭璞注，句余山在会稽余姚县南，句章县北，故此二县因此为名云，此为第三种说法。还有一说，“邑有句余山，又南有姚江”，故名。再有一说，明代《郡县释名》说，县隶会稽，在余姚山之西，以河东有姚姓，故曰余姚。近有人主张，余姚为越语地名，其义石明。
秦时置余姚县(一说汉建)，属会稽郡。东汉建安五年(200年)始筑县城，为浙东古县城之一。据《太平寰宇记》所载：唐初“余姚之境东包明州，西辖上虞，为越州巨镇”，一度升为姚州(唐武德四年(621年)置姚州)。宋为“望县”，“东南最名邑”。元元贞元年(1295年)改为余姚州。明洪武二年(1369年)废州复县。
1949年5月23日中共接管政权。中华人民共和国建立后，境域多次变动，最大一次是1954年，大古塘以北棉区划归慈溪县，慈溪县西部稻区、山区划归余姚县。
1985年7月26日撤县设市，隶属宁波市，设9区、8个镇、63个乡。
截至2005年12月31日，余姚市辖6个街道、14个镇、1个乡，52个社区、265个居委会
街道办事处:凤山街道、阳明街道、梨洲街道、兰江街道、朗霞街道、低塘街道。
镇：小曹娥镇、泗门镇、临山镇、黄家埠镇、马渚镇、牟山镇、丈亭镇、三七市镇、陆埠镇、河姆渡镇、梁弄镇、大岚镇、四明山镇、大隐镇。
汉族为主，有苗族、白族、壮族、布依族等少数民族。 2005年底，户籍人口82.58万人。外来人口40余万。 2000年，第五次人口普查结果为：(单位：人，2000年余姚市辖20个镇、2个乡。) 总人口852719人， 各乡镇人口：
土特产品有茶叶、杨梅、干菜笋、佛雕、工艺草编。野生动植物资源有穿山甲、水獭、丹顶鹤、白鹤、黑鹳、鸳鸯、灰鹤、银杏等。中草药材有络石屯、贯众、淡竹叶、茯苓、丹参、金银花等40余种。金属矿产资源有铜、铁、铅、锌等。非金属矿产资源有萤石、高岭土、粘土、石英、磷、泥炭等。
2005年实现地区生产总值(GDP) 298.12亿元，按可比价计算，比上年增长14.2%，其中一产22.53亿元，二产175.13亿元，三产100.46亿元，三次产业结构的比例分别为7.6：58.7：33.7。按现行年平均汇率计算的人均生产总值突破4000美元，达到4404美元。
2010年实现地区生产总值565亿元，比上年增长15%;实现财政一般预算收入82.1亿元，其中地方财政收入44亿元，分别增长13%和12.8%;完成全社会固定资产投资210亿元，增长21.1%;实现社会消费品零售总额219.86亿元，增长19.3%;城镇居民人均可支配收入达到29670元，农民人均纯收入达到13770元，分别增长10.4%和13.4%。连续二次蝉联“中国最具幸福感城市”光荣称号。
余姚的旅游景点有：龙泉山公园，胜归山，大隐天下玉苑，余姚博物馆，河姆渡遗址博物馆，四明山国家森林公园，四窗岩，鹁鸪岩，白水冲，浙东区党委旧址，浙东第二藏书楼——五桂楼，四明山革命烈士纪念碑，四明湖度假村，黄梨洲墓，四明山竹海森林公园，王阳明讲学处，通济桥与舜江楼。
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